[제어소스]Dynamixel.h

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Dynamixel.h
- 직접 작성한 소스로 AX-12, RX-28과 같은 dynamixel을 제어하기위한 소스이다.

• 보드레이트와 dynamixel의 id를 변경해주기 위한 put_data 함수
• dynamixel의 상태를 읽어오는 get_data함수
• 0~300도 이내의 각도를 넣어주면 그 각도로 움직이게 하는 act_dynamixel함수
• 0~300도 이내의 각도를 넣어주면 그 각도로 움직이게 하는 act_dynamixel함수
• 주어진 각도를 기억하고(reg_act함수) 실행하게 하는(action) 함수
• 최대각과 최소각을 바꿔주는 ang함수 (이를 이용하여 endless turn을 구현할수있다.)

위의 함수들로 구성되어있다.
명령에 필요한 주소값들은 해당이름으로 define 해놓았으며Codevision_AVR_V2.03.4을 이용하였다.
ATmega128의 UART1(PORTD2,3)을 이용한다.